一种新型球面并联分选机构运动学研究

摘要：

提出一种新型3自由度并联机构来解决LED分选机的高速分选问题。首先研究了该机构自由度，该机构能提供3个方向上的纯转动；再结合自由度性质分析，建立了约束方程，进行运动学的正反解分析；使用Newton迭代的方法求得各位置点具体的运动参数，并分析了求解过程中的多解问题，及相关处理方法，最后给出相应的算例。通过实例分析数据可知：随着执行机构目标位置的变化，能实时求解出个各曲柄相对于基座的转角，且当2个曲柄转角增大时，第3个曲柄转角一定减小，符合实际的运动规律。

关键词：并联机构、并联机器人、3自由度、运动学分析

分类号：TN911-34;TH112

在线出版日期：2014-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8