六自由度工业机器人结构设计与运动仿真

摘要：

随着计算机、自动控制等技术的发展，工业机器人被大量运用于多种场合。其末端执行器决定了机器人的功能，但机器人本体结构的设计尤为重要。为方便研究，设计了一种六自由度工业机器人结构，采用D-H方法，完成机器人的运动正解。运动逆解采用代数法完成。最后，充分利用LabVIEW便捷的人机界面设计、Softmotion插件丰富的运动控制函数以及Solidworks Motion直观的三维仿真等优点，联合LabVIEW的Softmotion插件和Solidworks Motion进行运动仿真，该思路还能够为后续物理样机的控制仿真提供帮助。

关键词：工业机器人、结构设计、运动学分析、运动仿真

分类号：TN919-34;TH242.2

在线出版日期：2014-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：74-76