基于双目立体视觉伺服的智能车室内弯道控制

摘要：

为了提高智能车弯道中定位的鲁棒性，将室内弯道特征信息进行特征提取与匹配来建立路径，利用自身前景立体视觉感知信息获得车体弯道转向的判断和偏航角度的给定，并采用BP控制策略对智能小车实现转弯控制，避免了传统PID控制方法因被控系统参数变化时难以克服系统中非线性因素影响，解决了未知环境与非线性系统对控制带来的困难。仿真实验结果表明方法在转弯时控制的有效性。

关键词：立体视觉、视觉伺服、运动估计、弯道控制

分类号：TN911.7-34;TP242

资助基金：国家自然科学基金资助项目50575168

在线出版日期：2013-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：110-113