四旋翼几种控制方法研究

摘要：

　　针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器非线性模型，讨论了四旋翼无人飞行器的姿态和高度控制问题。采用经典PD 控制、智能模糊控制、非线性反步法和滑模变结构控制，设计四旋翼姿态和高度控制器，并在 Matlab/Simulink环境下进行仿真。仿真结果表明：四种控制方法均能实现四旋翼的姿态稳定和定高悬停；其中，滑模变结构控制具有更好的动态跟踪特性。

关键词：非线性模型、模糊控制、反步法、滑模控制、姿态控制

分类号：TN964-34;V249.122

资助基金：航空基金20125853035

在线出版日期：2013-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：88-90,94