倒立摆系统的鲁棒H_∞加权混合控制

摘要：

为了建立控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台,研究了存在结构参数不确定性和具有干扰信号的倒立摆系统.首先将该系统分解为摆杆控制系统和小车控制系统.摆杆控制系统采用T-S模糊模型来描述,利用系统的不确定性把系统表示成不确定系统的形式,采用鲁棒H_∞控制策略及LMI优化算法解算出反馈值,并设计出全局渐进稳定的模糊模型；小车控制系统则采用对位置误差和小车速度进行模糊化计算的方法,再利用模糊控制器进行处理计算,并最终得出控制量.最后再对两个系统进行加权混合控制.对倒立摆系统进行外加干扰信号、给定平移指令以及参数摄动等实验时,系统均可以在0.4 s的时间内取得良好的控制效果.实验结果表明:提出的加权控制方法具有较强的鲁棒稳定性和良好的抗干扰性能,验证了该方法的有效性.

关键词：倒立摆系统、T-S模糊控制、鲁棒镇定、参数不稳定性、线性矩阵不等式

所属期刊栏目：36

分类号：TN911-34;TP273.4

在线出版日期：2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-79,82