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10.3969/j.issn.1004-373X.2012.10.030

两轮差速机器人运动学分析和控制研究

引用
对两轮差速机器人的运动控制进行分析,建立了输入/输出量之间的函数隶属关系,在建立轮式机器人的运动学模型和动力学模型基础上,为实际研究提供可行性指导和理论依据.同时为博创平台的差速机器人运动控制提出新的思路,即基于模糊控制的机器人路径跟踪.将增量式PID控制算法及模糊控制策略结合起来,应用于两轮差速机器人的运动控制模型中,并运用Matlab进行仿真,得到了控制系统的响应曲线,达到了满意的效果.

差速机器人、模糊控制、Matlab仿真、增量式PID控制

35

TN911-34

西安市科技计划项目CXY1134WL39

2012-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共4页

93-96

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1004-373X

61-1224/TN

35

2012,35(10)

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