基于EKF-SLAM的AUV自主导航算法的多线程实现

摘要：

针对海巡者号(C-RANGER) AUV平台以及适用于此平台的EKF-SLAM算法模型,为了提高算法的运算速度和系统的时效性,对EKF-SLAM算法进行了并发执行的可行性分析,并运用多线程技术对算法的实现进行了改进.为了验证效果做了测试实验.通过对实验结果的分析表明,采用多线程技术可以改善EKF-SLAM算法的效率和系统性能.

关键词：AUV、EKF SLAM、自主导航、多线程

所属期刊栏目：34

分类号：TN919-34

资助基金：国家863计划资助项目:基于同时定位与地图构建方法的AUV自主导航技术2006AA092231

在线出版日期：2011-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：133-136