果林机器人行走驱动闭环控制分析

摘要：

该研究旨在选取控制机器人运动的合理方式.以履带式果林机器人为背景,分析了果林机器人运动双电机控制系统.基于步进直流电机转速增量式PID闭环控制算法,计算了PID控制器比例系数、积分系数和微分系数.仿真和试验表明:当机器人左、右电机以3000 r/min的速度在地面上直线运行时,采用转速增量式PID控制比开环控制电机响应速度快,稳定性能好.结果提示,转速增量式PID控制方式是有效合理的.

关键词：果林机器人、双电机驱动、PID闭环控制、电机响应速度

所属期刊栏目：34

分类号：TN911-34

资助基金：国家"863"计划资助项目2006AA10Z255

在线出版日期：2011-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：133-134,138