悬臂式倒立摆H∞控制设计及仿真

摘要：

针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题,建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型,运用连续系统线性鲁棒H∞最优控制理论,通过设计旋臂式倒立摆控制系统的鲁棒调节器,使倒立摆系统在闭环状态下稳定并具有较强的鲁棒稳定性.运用Matlab进行仿真,通过与传统线性二次型最优控制配置方法相比较,结果发现鲁棒H∞最优控制效果更好.

关键词：旋臂式倒立摆、鲁棒控制、线性系统二次最优控制、线性矩阵不等式

所属期刊栏目：34

分类号：TN911-34;TM571.6+2

在线出版日期：2011-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：160-163,167