单级倒立摆控制系统的稳定性算法设计

摘要：

为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析.实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果.

关键词：倒立摆、LQR、Matlab、自动控制

所属期刊栏目：34

分类号：TN911-34;TP29

在线出版日期：2011-06-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：120-122