10.3969/j.issn.1004-373X.2010.22.038
迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用
定位是移动机器人最基本的问题之一.应用了迭代卡尔曼滤波(IEKF)集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题.该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值.减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强.最后通过仿真实验与EKF方法比较.结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法.
迭代卡尔曼滤波、误差分析、移动机器人、机器人定位
33
TP919-34;TP391
湖南省教育厅基金资助项目09C1215
2011-01-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
123-125