基于激光雷达避障的机器人控制系统设计

摘要：

根据激光雷达跟踪测量定位理论,介绍一种基于uC／OS-II的实时机器人控制系统.该控制系统采用分层分布式控制系统设计方案,主控制模块以S3C4480为硬件平台,并以uC／OS-Ⅱ为软件平台,通过多任务划分,将整个系统功能分成多个按不同优先级的调度任务,以实现机器人不同功能的需求.伺服控制模块以TMS320F2812为控制器,并以PID为控制决策算法.性能测试表明,该控制系统控制精度高,稳定性好,系统响应迅速.

关键词：激光雷达、机器人、控制系统、无线通信

所属期刊栏目：32

分类号：TP23(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：146-148,152