10.3969/j.issn.1004-373X.2009.10.009
基于微粒群优化的机器人自抗扰控制
自抗扰控制器是在继承经典PID不依赖于对象模型优点的基础上,通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制器,性能优良且算法简单.研究微粒群算法和机器人控制技术,采用自抗扰控制器实现了平面两连杆机械手的正弦运动控制,提出用微粒群算法选择和优化控制器参数,取得了很好的仿真结果,验证了算法的可行性和有效性.
机器人、微粒群算法、自抗扰控制器、参数优化
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TP24(自动化技术及设备)
成都理工大学工程技术学院科研发展基金C122008023
2009-06-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
25-26,30