全方位移动机器人模糊PID运动控制研究

摘要：

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中.针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法.实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果.

关键词：移动机器人、运动控制、四轮全向机器人、模糊PID

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：第二炮兵工程学院创新性探索研究项目资助;陕西省科学技术研究发展计划项目资助2008K04-19

在线出版日期：2009-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：131-133