移动机器人视觉传感器的现场标定技术

摘要：

提出一种实用的移动机器人双目视觉传感器的标定技术.为解决非线性标定过程中解的不稳定性,根据透视投影的交比不变性和透镜成像的径向排列约束(radial parallelism constraint,RAC),线性标定摄像机的内部参数.然后,假定内部参数不变,从双目成像机理出发推导出本质矩阵的分解形式,线性标定出旋转矩阵和与实际只相差1个比饲因子的平移向量.最后,由已知两个控制点之同的距离,求出实际的平移向量.实验表明,该方法具有与传统方法相同的精度,并且可实现外参数的现场标定.

关键词：标定、双目视觉、交比不变性、本质矩阵、径向约束

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市教委和北京市基金委重点共同资助项目KZ20041000501

在线出版日期：2009-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：187-191