两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制

摘要：

设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器.依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验.实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便.

关键词：两轮自平衡、TMS320F2812、LQR、陀螺仪

所属期刊栏目：31

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60774077;北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目;高等学校博士学科点专向科研基金20050005002;北京工业大学研究生科技基金ykj-2006-314

在线出版日期：2008-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-60