双臂单腿跳跃机器人的实时控制技术研究

摘要：

针对双臂单腿跳跃机器人的特点,基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统.分析上住机(PC)与下位机(DSP)的特点及其在控制系统中的作用,提出一种"DSP定时PC从动"的实时控制方式,并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术,使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务,保证控制系统整体的实时性.通过实验证明该实时控制方式的可行.

关键词：机器人、CAN总线、实时系统、缓冲

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市教委研究生教育与科研平台建设项目资助07004

在线出版日期：2008-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：161-164