基于模糊CMAC的三连杆机械臂的最优控制器

摘要：

研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton-Jacobi-Bellman(H-J-B)相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略.介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构,基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计,推导了基于Lyapunov稳定性分析理论的神经网络自适应学习算法,并通过一个鲁棒化向量来克服系统模型中不确定项的影响,保证系统的稳定性.

关键词：模糊CMAC神经网络、H-J-B最优化、神经网络自适应算法、鲁棒性

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：98-99,102