基于RGBD+SLAM技术的地下管涵智能探测系统研发与应用

摘要：

针对城市地下管道精确测绘的现实需求,将深度相机(RGBD)和定位制图算法(SLAM)进行技术集成,研发了一套基于智能载体、先进传感设备及配套硬软件的智能三维管涵探测系统.该系统采用适合于暗涵及管道环境的彩色深度图像传感器,使用SLAM数据处理算法对采集信息进行后续处理,从而获得符合工程精度要求的测量区域三维立体数字模型.将该技术应用于对某压缩空气储能项目试验洞的探测,获取了可靠的隧洞三维实景模型,并在此基础上解译了断层的产状、评估了隧洞的超欠挖情况.结果表明:基于RGBD+SLAM技术的三维管涵探测系统,具备高效、安全、经济性好等显著优势,可为地下空间工程智能探测和实景建模提供参考.

关键词：RGBD+SLAM技术、智能探测、三维建模、压缩空气储能

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国电力建设股份有限公司科技项目DJ-ZDXM-2019-37

在线出版日期：2023-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：34-39,46