多模态融合的多机器人任务分配算法研究

摘要：

针对分布式任务分配中的资源竞争冲突问题以及解的质量和求解代价难以协调的问题，提出了一种基于多模态融合的多机器人分布式自组织任务分配算法。它将基于信息素的隐式交互机制、基于视觉的阈值模型任务分配机制和基于通信的显式协商协调机制等相结合，实现了未知环境下多机器人系统的多模态分布式自组织任务分配。仿真实验结果表明，多模态融合技术扩大了机器人的感知范围，提高了系统可靠性，而且在较少通信的情况下，有效解决了任务分配冲突问题，提高了任务执行效率。

关键词：分布式任务分配、多机器人系统、多模态

分类号：TP302(计算技术、计算机技术)

资助基金：航天科技创新基金2011 XR160001;航空科学创新基金20130753006;西北工业大学基础研究基金JC20110283

在线出版日期：2014-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：974-978