面向电力智能巡检的多机器人系统协同路径规划算法

摘要：

针对在复杂电力智能巡检任务与环境下,多机器人路径规划算法计算量大、实时性差的问题,提出了面向电力智能巡检的多机器人系统协同路径规划算法.首先结合实际情况,提出了2种不同群体规模下的多机器人系统交通规则法;接着,在所提交通规则法的基础上融入单机器人路径规划算法,提出了多机器人系统协同路径规划算法,且通过加权改进提升其运行效率;最后,通过仿真实验表明了所提2种交通规则以及协同路径规划算法在多机器人系统上应用的可行性和有效性.

关键词：电力智能巡检、多机器人系统、交通规则法、协同路径规划

所属期刊栏目：48

分类号：TM769(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61703372

在线出版日期：2020-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：92-97