10.13682/j.issn.2095-6533.2023.02.010
多机器人路径规划及编队控制策略
对多机器人编队的路径规划以及编队运动控制问题进行研究,给出一种多机器人路径规划及编队控制策略.基于IPOPT(Interior Point Optimizer)对A*算法规划的全局路径进行优化,得到轨迹平滑的路径.根据有向图结构给出领航-跟随者型仿射编队控制方法,实现机器人编队队形的控制.最后,在二维空间的封闭有障碍空间下进行编队路径规划与编队运动仿真实验.实验结果表明,该策略能够得到轨迹平滑的路径,并且编队队形收敛快速.
多机器人、A*算法、路径规划、编队控制、仿射变换
28
TP393.09(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金;陕西省自然科学基金;陕西省重点研发计划国际合作项目;西安市科技局科技创新引导计划项目
2023-09-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
82-90