基于自适应权重的三维A*路径规划改进算法

摘要：

针对A*算法在复杂环境下规划时间长、路径转折点多及生成路径不平滑的问题,提出一种基于自适应权重的三维A*路径规划(3D A*path planning based on Adaptive Weights,3D A*-AW)改进算法.首先,在曼哈顿距离作为启发函数的基础上引入无人机位置信息,设计自适应权重评价函数提高算法收敛速度.其次,根据拐点信息二次优化路径长度,删除不必要的拐点,生成最优路径.最后,搭建三维模拟环境进行仿真验证.实验结果表明,相比A*算法,改进算法在规划时间、搜索范围、路径长度以及平滑度方面均有所改善.

关键词：无人机、A*算法、路径规划、自适应权重

所属期刊栏目：27

分类号：TP311.1(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省自然科学基金2018GY-150

在线出版日期：2022-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：84-89