10.13682/j.issn.2095-6533.2020.02.010
可拉伸障碍物磁导率过渡带的路径规划算法
提出了一种可拉伸障碍物磁导率过渡带的无人机避障路径规划算法.建立对应飞行区域的等比例球形磁场模型,沿着连接出发点和目标点的直线方向拉伸球形磁场模型,形成椭球型障碍物磁导率过渡带模型,使用有限元分析法计算飞行区域各个单元的磁场强度,沿着各个单元的磁场强度方向形成飞行路径.仿真结果表明,拉伸系数越大,生成路径的长度越短、平滑度越高、风险系数越小.在最大拉伸系数条件下,与人工势场、SIM PLEC、扩展边界算法相比,提出算法规划的路径长度较短、平滑度较高、风险系数较小.
无人机、障碍物模型、磁导率、路径规划、有限元分析法
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TP249.1(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61661049
2020-11-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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