基于唯一性编码的直升机着降定位技术

摘要：

基于视觉的相对定位技术已经广泛地应用于无人直升机着降定位,但在着降的最后阶段,尤其对于舰载和车载直升机,由于横风或着降平台的运动影响,使得机载相机容易丢失着降目标,从而导致着降失败.针对该问题,本文提出了一种基于视觉唯一性编码的着降方案,使得无人机在着降的最后阶段,能够在更大范围内高精度实时计算自身与着降标志之间的相对位姿,大幅降低了由于着降目标丢失而导致着降失败的风险.试验表明,机载相机只要能够观测到着降图案的任意5×5个小方格,就能够精确定位,并使最终着降位置误差小于1 cm.

关键词：无人直升机、自主着降、视觉定位、唯一性编码

所属期刊栏目：37

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;陕西省教育厅基金资助项目

在线出版日期：2022-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：544-549