平面四索驱动并联机构的零点标定方法

摘要：

针对一种2自由度的平面四索驱动并联机构的零点标定问题,提出了一种基于非线性最小二乘法的标定数据处理方法.首先,由运动学逆解模型建立四索驱动并联机构的零点误差模型,然后通过最小二乘法对标定数据进行处理,并给出了具体应用实例.实验结果表明,该方法收敛速度快,在误差允许的范围内能够高精度地辨识出动平台的零点位置,进而为系统的实际控制和软件回零奠定了基础.

关键词：索驱动并联机构、误差模型、最小二乘法、零点标定

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51105303;陕西省科技统筹创新工程重点实验资助项目2014SZS10-K03;陕西省自然科学基金资助项目2017JM5008;中国博士后基金资助项目20110491673

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：479-483