自主操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划!

摘要：

在动态或人机合作装配场合中，基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规划方法，难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述，而行为动力学方法则能弥补这一缺点。本文在工作空间内，建立不考虑关节约束时的操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划模型。首先，定义了操作机器人末端执行器位置运动的基本行为，通过竞争动力学协调得到位置运动的整体行为模型。然后，利用行为动力学方法设计了末端执行器姿态运动的行为。仿真实验结果表明：利用行为动力学方法可以实现操作机器人的静态及动态场景下的自主运动规划。

关键词：自主操作机器人、行为动力学、运动规划、位置姿态、行为协调

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475365；陕西省自然科学基础研究计划重点资助项目2011JZ012；陕西省科技统筹创新工程重点实验室资助项目2014SZ10-P04；陕西省教育厅重点实验室科研计划资助项目13JS070

在线出版日期：2017-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：468-474