基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制

摘要：

针对移动机器人导航控制中的行为协调问题，提出了一种学习速率可控的学习自动机。该方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号，通过主动控制机器人线速度来调节学习决策时间，根据环境动态特性调整行为动机，并通过学习决策时间和行为动机控制共同控制学习速率，保证机器人在学习决策时间内完成导航行为的协调执行。仿真证实提出的学习自动机应用于移动机器人导航控制是可行的，与动力学分岔控制方法对比，在未知动态环境中进行导航行为协调控制，提出方法的安全性更高。

关键词：移动机器人、行为动力学方法、行为协调、学习自动机

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目10872160，51275407，51475365；陕西省自然科学基础研究计划重点资助项目2011JZ012。

在线出版日期：2015-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：310-315