基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计

摘要：

针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点.为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比矩阵,该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性.仿真和实验结果表明,在未知系统噪声的情况下,该算法仍可以实现图像雅可比矩阵的精确估计.

关键词：视觉伺服、图像雅可比矩阵、卡尔曼滤波器、鲁棒信息滤波器

所属期刊栏目：27

分类号：TP301;TP342(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675048

在线出版日期：2011-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：133-138