并联机构位置正解方法研究

摘要：

以位置方程为基础,采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度,并根据耦合度判断位置正解的难易程度,从而为求解方法的选择提供依据.针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一问题,以6-PRRS并联机构为研究对象,运用粒子群优化(PSO)算法进行位置正解计算,实例计算结果与实际位姿吻合,说明该方法有效且可行.

关键词：并联机构、位置正解、智能计算

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西高校省级重点实验室科研基金资助项目2010JS080

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：277-281