基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

摘要：

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计.仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求.

关键词：自主导航小车、定位、信息融合、分布式Kalman滤波器、姿态角估计

所属期刊栏目：26

分类号：TM936.6;TB921

资助基金：国家重大专项基金资助项目2009ZX04014-032;西安理工大学校博士启动基金

在线出版日期：2010-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-42