10.3969/j.issn.1006-4710.2009.04.009
FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真
对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析.采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解.使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果.
机器人运动学逆解、空间曲线、GUI图形界面
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TP242(自动化技术及设备)
2010-04-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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