10.3969/j.issn.1006-4710.2009.01.009
基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划方法研究
根据五次Hermite插值所得的曲线具有曲率连续的特点,提出了基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划新方法,并应用该方法对前轮驱动兼操舵式移动机器人进行路径规划.实验结果表明,所提出的移动机器人路径规划方法不但可满足移动机器人在目标点时的姿态要求,而且可使前轮驱动兼操舵式移动机器人的操舵角连续变化,有利于移动机器人跟踪规划路径.
Hermite多项式、五次Hermite插值、轮式移动机器人、路径规划
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TP242.2(自动化技术及设备)
西安理工大学校博士启动基金资助项目102-210701
2009-06-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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