全方位AGV复合转向方法的运动分析与仿真

摘要：

对全方位AGV采用复合转向驱动控制进行了运动正、逆解的推导,并对其的运动约束进行了分析.该AGV改变了原AGV在运动灵活性方面存在的缺陷,除可实现普通AGV的运动方式(前进、后退和回转)外,还可以任意姿态实现沿任意路径的轨迹跟踪.通过仿真和实验验证了对其采用复合转向进行运动控制的可行性和有效性.

关键词：全方位AGV、操舵角、轨迹跟踪、复合转向

所属期刊栏目：20

分类号：TH161.1

在线出版日期：2004-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：126-130