单柔性杆末端运动控制的一种逆动力学方法

摘要：

给出了一种适合单柔性杆机构运动控制的逆动力学分析方法.该方法采用有限元法建立机构的分析模型,用子结构法降低问题的分析规模,得到一个可以直接求解的反映末端轨迹与关节输入力矩关系的二阶微分方程.该方法的计算量比较小,适合用于柔性臂末端点运动轨迹的实时控制.

关键词：有限元、机器人、轨迹追踪、逆动力学

所属期刊栏目：17

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：378-381,386