空间七杆机构位置解析与空间六杆机器人机构位置逆解

摘要：

通过对具有一般约束的空间七杆7R机构和空间六杆6R 六自由度机器人机构结构的分析,在已有的位移分析的研究基础上,把空间七杆7R机构和空间六杆6R 六自由度机器人机构转换为一个自由度为零的空间六杆框架模型,这样便可以通过研究空间框架的形状随输入角或末端执行器的变化情况,来进行空间多杆机构位置解析和空间机器人机构位置逆解的求解.

关键词：一般约束、机器人机构、七杆7R机构、框架模型

所属期刊栏目：16

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目59575009

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：395-399