基于遗传算法的柔型多功能机运动学逆解

摘要：

在分析运动学逆解方法的基础上,应用遗传算法求解柔型多功能机器人运动学逆解,给出了用于优化求解的适合度函数,并应用二次编码法提高解的精度.计算机模拟结果证明:该方法能快速收敛于全局最优解,能给出柔型多功能机器人的可能解,并能计算冗余度机器人的逆解.

关键词：遗传算法、柔型多功能机、运动学逆解、适合度函数、二次编码法、冗余度机器人

所属期刊栏目：15

分类号：TP242.1(自动化技术及设备)

资助基金：机械工业技术发展基金95JA01031;陕西省科技计划97K08-G1

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：101-105