群组机器人系统资源分配策略研究

摘要：

为解决应急场景下群组机器人系统稳定分配微服务资源,提升群组机器人的业务能力,采用Stackelberg博弈的模型.模型将资源提供机器人与资源消费机器人的供需关系抽象为多主多从的博弈问题,寻求在微服务资源分配时系统稳定的同时各方可获得的最大收益.在此基础构建了资源提供机器人和资源消费机器人的收益函数,并证明了在所提模型中给定一组资源提供机器人的微服务资源的定价时,资源消费机器人之间存在唯一的Nash均衡点.最后,利用了分布式迭代搜索算法,求解博弈的最终需求策略.结果表明:在应急场景下,本模型所构造的收益函数在满足系统稳定性的同时可使博弈双方获得最大收益,同时可得出资源提供机器人的均衡定价,实现微服务资源的有效分配.博弈模型构建过程符合现实逻辑、稳定性好,对未知场景中群组机器人资源分配具有一定参考价值.

关键词：群组机器人、系统稳定性、Stackelberg博弈、资源分配、纳什均衡

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：818-825