基于LPC2132的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计

摘要：

为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务,文中根据蛇形机器人的特点,从总体上设计了一种新型的前端执行机构.针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传感器无执行器的缺点,提出采用4自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法,并以ARM7-LPC2132为控制器、L298N为电机驱动模块、液晶屏12864为人机交互界面搭建了系统的硬件平台.通过无线路由器WR703n可将天敏S608摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过NRF24L01无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能,从而可以进行复杂地形及位置领域的探测.系统程序软件采用C语言及C#编写.系统经过调试,可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能.无线遥控距离可以达到100 m,而且通信效果稳定可靠.

关键词：蛇形机器人、执行机构、LPC2132、舵机、RF

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新项目201410704032

在线出版日期：2016-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：265-270