齿轮-五杆组合机构运动学特征仿真分析

摘要：

机械手常采用齿轮-五杆组合机构完成物料抓取动作,它由定轴轮系匀速旋转,向两自由度五杆机构传递运动.由于Ⅱ级杆组轨迹通过第Ⅰ级两个齿轮转角合成为位移输出,致使外伸点位移计算过程相对复杂,基于零件坐标变换求解的通用办法给出齿轮-杆组合机构的运动学推导结果,但编写程序完成仿真及后处理过程仍相对困难.为直观表达机构运动学规律,由AD-AMS软件建立参数化模型,通过改变杆件长度、传动比和连架杆起始角相位差,寻求连架杆输出轨迹的改变规律.仿真结果表明齿轮对两曲柄的运动关联输出导致增大连架杆初始相位角时,外伸杆端点轨迹在横、纵两方向上均增大.

关键词：复合式组合机构、运动学特征、参数化建模、ADAMS

所属期刊栏目：33

分类号：TP277(自动化技术及设备)

资助基金：新疆维吾尔自治区教育厅资助项目XJEDU2008I64

在线出版日期：2013-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：727-730,764