两操作模式2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构误差建模及精度设计

摘要：

为提高多操作模式并联机构末端位姿精度,确定各误差源对机构末端误差的影响规律及其最优值,以一种两操作模式2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构为对象,研究其误差建模及其零件公差优化设计方法.运用矢量法建立了可兼顾两种操作模式的机构位置逆解模型;基于R(SS)2支链和R(RR)2(RR)2支链的误差模型,建立了2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构两种操作模式统一的整机误差模型.提取不同操作模式下2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构末端不可补偿误差,建立了末端不可补偿误差与各误差源的映射关系.基于灵敏度分析得到了两种操作模式下各误差源对末端不可补偿误差的影响规律,结果表明影响机构末端位姿精度的关键误差源共有23项.综合考虑两种操作模式下机构末端位姿精度,提出了以各零件尺寸误差灵敏度系数为权重系数而构造的机构尺寸公差总和最大为目标函数的精度优化模型.通过算例得到在给定精度条件下各关键误差源尺寸最优公差,为机构零件制造装配提供依据.

关键词：并联机构、两操作模式、误差建模、精度设计

所属期刊栏目：54

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2020-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：146-157