采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制
针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化,提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法.该方法利用编队结构参数确定队形,把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型,并据此设计变时延状态观测器,对领航无人机的状态进行观测和补偿;针对补偿后的被控对象,设计自适应滑模编队控制器,并估计变负载工作状态下的质量和惯量.两组仿真结果表明:该方法对编队飞行中变质量变惯量行为的自适应误差小于6%,稳态时延状态的观测误差趋近0,体现出较好的控制精度和鲁棒性,具有很好的工程应用前景.
编队控制、旋翼无人机、惯量变化、时延观测器
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TP183(自动化基础理论)
国家自然科学基金资助项目61673217,61673219;江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目KYCX19_0299
2020-01-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
161-169