电液伺服系统多模型鲁棒自适应控制

摘要：

针对电液伺服系统中存在不确定非线性和强参数不确定性的问题,提出一种多模型鲁棒自适应控制算法.根据系统参数不确定性范围建立了多个辨识模型,在辨识模型中设计非线性鲁棒项,以抑制干扰、未建模动态等不确定非线性的影响,提高系统的鲁棒性.基于辨识模型设计相应的控制器,采用基于辨识误差的性能指标函数作为切换依据,选取最佳控制器作为当前控制器,解决了传统自适应控制对参数自适应初值敏感的问题.该方法能够克服不确定非线性和强参数不确定性的影响,使系统得到渐进跟踪的性能,提高系统的瞬态响应性能.实验结果表明,该算法能抑制建模不确定性的影响,系统期望跟踪指令幅值为10 mm时,跟踪误差大约为0.038 6 mm,相对跟踪误差约为0.386％,系统跟踪精度得到了提高.

关键词：电液伺服系统、多模型自适应、辨识模型、鲁棒性

所属期刊栏目：52

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金资助项目51675279;江苏省杰出青年基金资助项目BK20170035

在线出版日期：2018-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：156-162