高斯衍生粒子滤波器

摘要：

针对基于高斯滤波的重要性采样方法运算量的明显增加主要集中在使用高斯滤波生成更好的重要性密度函数的问题,提出了一种新的高斯衍生粒子滤波算(GDPF).该算法将一种类似光子衍射的粒子衍生重要性采样方法与现有的高斯辅助粒子滤波算法(GAPF)相结合,通过粒子的扩张与收缩,在保证不减少参与状态估计的粒子数的条件下减少更新粒子数,根据粒子权值大小自适应地调整衍生粒子数,能很好地缓解精度与运算量之间的矛盾,抑制粒子退化等问题.对衍生粒子进行理论分析,证明了其与高斯采样粒子的等效性.仿真结果表明,当选取了相同的参与状态估计的粒子数时,所提算法保持了与原算法相当的估计精度,同时运算量大大降低.

关键词：粒子滤波、高斯滤波、粒子退化、粒子衍生

所属期刊栏目：44

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防预研项目51309060302

在线出版日期：2010-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：72-77