细胞注射显微系统的空间精确定位方法

摘要：

利用改进的激光三角测量法获得图像采集时丢失的高度信息,其相对误差小于O.4%,将该信息集成到伺服控制方程中就可以利用视觉信息来控制机械手在空间做三维运动.在图像空间控制机械手运动时,利用光学流方法获得每个采样周期后注射针在图像空间的位置,就可以消除系统存在的误差,使注射针沿预定的轨迹运动,完成细胞的注射.实验结果表明,利用该方法可以将轨迹误差从(11,10)像素,减小为(O,2)像素,从而方便地控制机械手在三维空间做精确定位和运动.

关键词：细胞注射、光学流、激光三角测量、伺服控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50675184

在线出版日期：2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：829-832