可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划

摘要：

提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit-Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.

关键词：可重构星球探测、机器人、建模、轨迹规划

所属期刊栏目：39

分类号：TP224(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA422130

在线出版日期：2005-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：87-91