运动车辆的多传感融合跟踪

摘要：

针对单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点,提出了采用雷达与机器视觉融合来实现路面运动车辆跟踪的新方法.该方法采用动力学模型对车辆运动进行描述,考虑了车体运动与车轮速率、转向角之间的关系,比用线性模型更符合车辆实际行驶时的复杂运动状况.通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波估计建立视觉窗口,再根据图像灰度信息自适应调整窗口中心位置及尺寸,有效地限制了后继图像处理的工作区域,提高了系统的实时性.新方法采用数据融合技术,充分利用雷达与图像传感的量测信息,改善了对机动目标的状态估计.实验证明,该方法能明显提高路面运动车辆位置和方向角的跟踪精度.

关键词：视觉窗口、状态估计、车辆跟踪、数据融合

所属期刊栏目：38

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2001CB309403

在线出版日期：2004-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1035-1039