3自由度移动机器人的模糊跟踪控制器设计

摘要：

在平面目标跟踪过程中,将移动机器人跟踪的目标期望位姿分解为4种位置和方位组合,在分析总结了具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人运动特性的基础上,根据自动驾驶控制的专家经验知识,针对4种位姿的要求设计了4个子模糊跟踪控制器,这样大大简化了模糊逻辑推理过程,并减少了计算时间,实现了位置和方位的独立跟踪控制,同时满足了跟踪目标的位姿要求.最后,利用仿真实验验证了算法的可行性和有效性.

关键词：3自由度移动机器人、模糊逻辑跟踪控制器、目标跟踪

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：521-524