10.3321/j.issn:0253-987X.2003.07.013
基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究
针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.
3自由度移动机器人、神经网络、轨迹跟踪
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TP24(自动化技术及设备)
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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