车辆无陀螺航位推算系统的导航原理及其算法

摘要：

建立了利用车辆内部传感器取代惯性敏感器获得航向、速度信息的车辆航位推算(DR)系统的系统方程和观测方程,并采用描述机动载体运动的当前统计模型,给出了基于自适应卡尔曼滤波的车载无陀螺DR系统的导航算法.在导航算法中,对原始测量数据进行组合运算获得线性形式的观测方程,避免了目前常用导航算法由于观测方程线性化引起的模型误差,算法稳定性较好,且计算量小.现场跑车试验表明,给出的车载无陀螺DR系统的模型及其导航算法能够获得满意的导航精度.

关键词：陆地导航、航位推算、卡尔曼滤 波、自适应算法

所属期刊栏目：35

分类号：U666.11(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金69775012

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1284-1287